ナナミ・シンプソン／林原めぐみ

1982年4月14日生まれの11歳。出身地はアメリカ合衆国カリフォルニア州のバークリー。血液型AB型。３歳で日本人の母を亡くし、４歳の時、父スコットと旅に出た。シャチ笛と全身を使って、ティコと心を通わすことが出来る。 陸上では普通の女の子程だが、海の中では人間とは思えないほど自在に泳ぐ。初恋の相手未だなし。

スコット／池田秀一

南カリフォルニアのカーディフの出身。カリフォルニア大学の本校を卒業後、海洋生物の研究室に入るが、研究の方向性が教授やルコントたちと食い違うようになる。フィールドワークを行い海洋生物を生態的に捉えようと大学院を飛び出した。無口で世間的な付き合いが苦手。幻のヒカリクジラを追っている。

アルフォンゾ（アル）／緒方賢一

シチリア沖の島の出身。船乗りとして渡り歩き船の技術を覚える。ヨーロッパの港でスコットと意気投合し、ペペロンチーノ号に乗り込む。潜水球“スクイドボール”の操縦者。港に着いては変なものを買い込んで一儲けしようとしているが、いつも失敗ばかり。独身。

シェリル／水谷優子

石油を元にした大複合財閥の名門メルビル家の一人娘。13歳で母を亡くしている。イギリス・ランカシャー地方の大邸宅に住み、現在はケンフォード大学経済学部にある女子のみのスクールに在学中。18歳。好奇心旺盛で行動力も抜群だが、お嬢様気分が抜けない面も。ペペロンチーノ号では家事雑事全て回ってくるが、全て下手。

トーマス／松井摩味

アメリカ出身の10歳。父のルコントはスコットの２歳上にあたる研究所の先輩。トーマスは両親の離婚後、母と一緒に住んでいたが、内気で家にこもる性格を母に心配され、１年以上の海洋調査に出かけるというルコントに航海期間だけ預けられた。コンピュータが大好きだったが、ナナミたちと旅をするうちに少しずつ変わっていく。

ティコ

全身８メートル、体重７トンのシャチ。推定年齢18歳。ナナミと心を通わせ行動を共にする。とはいえペペロンチーノ号に終始ベッタリというわけではなく、二人の関係はペットと人間のそれではない。スコットが幼いティコが岸に打ち上げられているを見つけた日にナナミが生まれた。