ネロ／喜多道枝

絵を書くことが大好きで、将来は画家になりたいと思っている優しい少年。幼い時に両親が亡くなりおじいさんと二人で暮らしている。アントワープの教会にあるルーベンスの絵を見たいのだが、絵を見るためのお金がない。

アロア／麻上洋子・桂玲子

ネロの幼なじみで明るい女の子。何の不自由もなく育てられたせいか、ややわがままな所がある。パトラッシュとも仲が良く、ネロたちと遊ぶのが楽しみ。

ジェハンじいさん／及川広夫

ネロの唯一の肉親。村からアントワープまで牛乳を運ぶ仕事をしている。若い時の戦争で受けた傷や年のせいで体調が余り良くない。画家になりたいというネロの願いを何とかかなえてあげたいと思っている。

パトラッシュ

金物屋に酷使された挙句に捨てられてしまった労働犬。ネロとおじいさんに命を助けられてからは、仕事も手伝い常に二人と共に。金物屋に一度は連れて行かれるが、隙を見て逃げ出しネロ達の元に戻って来る。とても利口な犬。

コゼツ／大木民夫

アロアのお父さん。風車を持つ、村一番のお金持ち。貧しいネロがアロアと仲良しなのが許せないでいる。

エリーナ／中西妙子

アロアのお母さん。ネロのことを自分の息子のように心配してくれる

ジョルジュとポール／駒村クリ子・菅谷政子

ネロの友達の兄弟。ポールが運河に落ちてしまったところをネロが必死で助け、ジョルジュは感謝と尊敬の念を抱くようになる。ジョルジュが鍛冶屋に奉公することになり、寂しがるポールにネロはアヒルのクロを預ける。