猫のジュリエッタやキツツキのロッコと暮らす心優しいゼペットじいさんは、子ども欲しさから木彫りのあやつり人形をこしらえた。すると、その人形はなんと自分の意思で動きだしたのだ。ゼペットじいさんは人形をピコリーノと名づけて可愛がるが、ピコリーノは大変いたずら好きの困った少年だった。そんなある日、ボロ狐のディーノとドラ猫のウィッチが現れ、ピコリーノはだまされたと知らずに芝居小屋に売られてしまう。ピコリーノはある日仙女さまに出会うが、うそをつくと鼻が伸びる罰を与えられてしまう。いい子になろうと懸命に努力しながら、優しいゼペットじいさんの家に帰るため、アヒルのジーナとともにおじいさんを探す旅を始めるのだった。「ピノキオの冒険」として知られる有名な原作をアレンジしたアニメーションシリーズ。